• 自律制御技術
• 小型ヘリコプタ

研究内容の紹介

　先の10年間において、コンピュータやセンサの小型化・高性能化にともない、小型無人航空機技術が飛躍的な進化を遂げている。　小型無人航空機は、有人航空機と比較して安全性と利便性に優れ、多様な状況下で有人航空機の代替として利用することが期待されている。実際、今般発生した福島第１原発事故においても、建屋内の観測任務に小型無人航空機が利用されたという実績をもつ。
　このように、小型無人航空機へのニーズは日々高まっており、現在も世界中で数多くの研究開発が行われている。中でも特に、運用時のオペレータの負担軽減と効率化を目的として、小型無人航空機の自律制御に関する研究が最も盛んである。

以上を背景として、本研究グループではこれまでに数年にわたり小型無人航空機の１つである小型無人ヘリコプタの自律制御に関する研究を行っており、現在までに、片手で持ち運び可能な２ｋｇの小型電動ヘリコプタ【図1】の自律飛行を独自の制御システムを構築することで実現している。　
　 　小型ヘリコプタの自律制御は、大型ヘリコプタの自律制御と比較して極めて困難である。何故なら、小型である故に風外乱の影響を受けやすいということに加え、搭載可能重量の制限が厳しいため、自律制御に用いるセンサが著しく制限されてしまうためである。そのため、小型ヘリコプタの自律制御を実現するためには、小型なセンサを開発することからはじめなければならない。
　本研究では、一般的な航空機の制御に必要な航法・誘導・（姿勢）制御という３つの流れに従い、「小型姿勢センサ【図２】の開発」、「ＩＮＳ／ＧＰＳ複合航法システムの構築」、「3次元誘導アルゴリズムの構築」、「非線形適応姿勢制御系の設計」等、小型電動ヘリコプタの自律飛行【図３】実現に至るために必要となる要素技術の開発を行った。

〒390-8621　長野県松本市旭3-1-1　　URL:http://www.shinshu-u.ac.jp

信州大学は、自然との共存のもとに持続的発展をめざした独創的研究を推進し、その成果を広く提供することにより、地域と世界に貢献します。また、地域に根ざした我が国唯一の研究分野、世界的教育研究拠点をめざす分野の研究を推進します。

信州大学工学部では先進的な研究を行っていますので、何かお困りの点などご相談がありましたらお問合せください。東京オフィスでも気軽にご相談できます！興味のある方は、コラボ産学官内信州大学東京オフィスまで。（TEL：03-3687-3075)